모로코 원주민인 베르베르인(人)의 고대사는 분명하지 않습니다. 페니키아인과 카르타고인이 해안에 거점을 만들고 로마인도 한때 모리타니 부근의 해안지대를 지배하였습니다.
아라비아에서 진출해 온 이슬람교(敎)의 군대가 모로코를 정복한 685년 이후 베르베르족(族)도 이슬람화(化)되어 711년 에스파냐를 공격하였습니다.
740년경부터 소왕국으로 분열되었으나 788년 이드리스 왕조가 통일하였습니다. 11세기에 알모라미드왕조가 마라케시를 수도로 에스파냐에서 세네갈강에 이르는 광대한 제국을 건설하였으나 12세기에 알모하드왕조로 교체되었습니다.
그러나 13세기에 들어 에스파냐에서 그리스도교도에게 패배한 이 왕조는 쇠퇴하고 메리니드왕조가 뒤를 이었다가 15세기 후반부터 16세기 중엽에 걸쳐 와타시드왕조가 지배하였습니다. 이 시대에는 에스파냐와 포르투갈의 침략을 받았고 오스만투르크의 압력에도 저항하였습니다.
1830년 알제리가 프랑스령이 된 후 모로코는 서유럽 국가의 분할경쟁의 대상이 되었습니다. 특히 1880년대에는 침략의 대상이 되어 1904년 프랑스·에스파냐의 협상을 거쳐 1912년 프랑스와 에스파냐의 보호령으로 분할되었습니다.
모로코의 민족주의는 1921∼1926년 아브드 엘크림의 반란을 계기로 조직화되었고, 다시 제2차 세계대전 후 반(反) 프랑스 해방투쟁을 거쳐 1956년 3월에 프랑스로부터 독립하였습니다.
같은 해 4월에는 에스파냐도 모로코의 독립을 인정하고 북부 보호령의 시정권(施政權)을 포기하였습니다. 또 그해 10월에는 국제지대(國際地帶) 탕헤르, 1958년 4월에는 에스파냐의 남부 모로코령도 회복하여 입헌군주국 모로코의 영토는 통일되었습니다.
1961년 사회주의적인 국왕 벤 유세프가 병사한 후 그의 아들 하산 2세가 즉위하였습니다. 그 무렵부터 모로코는 우익민족주의로 전향하여 모리타니·알제리와 분쟁을 계속하였으나 그 후 우호적인 관계를 맺었습니다.
또 1969년 에스파냐령 이프니가 정식으로 반환되었으며, 1976년 4월 에스파냐령 사하라(西사하라)의 북쪽 반을 병합하였습니다.
이후 서부 사하라 지역의 병합을 위한 국가적 노력이 진행되고 있으나 UN과 인접 관련국의 반대로 현재 답보상태에 있습니다. 하산 2세가 사망하자 왕세자인 모하메드 6세가 1999년 7월 즉위하여 오늘에 이르고 있습니다.
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